Rodil se je v Šmartnem pri Litiji državnemu uradniku Jožetu in Mariji, rojeni Grubar. Staretova domačija v Šmartnem pri Litiji št. 3 še stoji, vendar je v lasti novih lastnikov.

Osnovno šolo je obiskoval v Novem mestu (1930–31) in (1931–34), v Celju ter tu tudi gimnazijo (1934–41) in leta 1945 maturiral. Študiral je v Ljubljani (eno leto) slikarstvo na AUU in na filozofski fakulteti umetnostno zgodovino ter arheologijo. Diplomiral je leta 1948, doktoriral pa leta 1952 na Filozofski fakulteti v Ljubljani z disertacijo o Vačah (Prazgodovinske Vače, 1954). Kot Humboldtov štipendist je 1954/55 študiral v Münchnu in Marburgu.

Od leta 1949 je delal na Filozofski fakulteti v Ljubljani, od leta 1970 pa kot višji znanstveni sodelavec. V študijskih letih 1959/60 in 1968/69 je predaval tudi na Filozofski fakulteti v Zagrebu. 

Sodeloval je pri izkopavanjih na Ptuju (1946–49), na Pobrežju pri Mariboru (1949) in v Ormožu (1950). Samostojno jih je vodil v Kandiji pri Novem mestu (1948), na dvorišču SAZU v Ljubljani (1948–50), na Vačah (1949), v Dobovi (1950, 1952–23, 1956, 1959–61), na Vintarjevcu pri Litiji (1951), v Selah pri Brežicah (1952), na Libni pri Krškem (1954–55). Sondiral je v okolici Mengša (1951), izkopal prazgodovinske  in zgodnje srednjeveške grobove v Kranju, izvedel sondažna dela v Ljubljani (Trg revolucije, Gradišče, Ajdovščina, Salendrova ulica, Breg in Prule). Raziskoval  je kronologijo bronaste in železne dobe v Sloveniji. Posebej pomembne so študije o kovinskih posodah in umetnostnem oblikovanju v železnodobnih kulturah na slovenskem ozemlju.

Prvi je izdelal kronologijo starejše železne in pozne bronaste dobe na Slovenskem na podlagi domačega gradiva. Čeprav se njegova kronološka in metodološka izhodišča niso uveljavila, pomenijo njegove objave z zelo kvalitetnimi lastnimi risbami opazen napredek slovenske arheologije po 2. svetovni vojni.

Kot slikar je bil znan kot izjemen portretist. Slikal je predvsem v tehniki platno – olje. Naslikal je okrog 250 slik. Portretiral je najeminentnejše posameznike svoje dobe. S svojimi deli je sodeloval na 23 razstavah.

Za zasluge pri odkrivanju slovenske zgodovine,predvsem prazgodovinskih Vač in vaške situle so po njem poimenovali Staretov trg v Šmartnem pri Litiji. Spominska tabla na Vačah je bila odkrita leta 1986, stoji zraven kipa vaške situle na Kleniku na Vačah.

Njegova prva žena Vida je bila arheologinja, doktorica znanosti. Proučevala je prazgodovino,preseljevanje narodov in zgodnji srednji vek. Doktorirala je iz Prazgodovine Šmarjete. Skupno je napisala 87 znanstvenih člankov,knjig in razprav. Vse življenje je delala v Narodnem muzeju v Ljubljani kot višji znanstveni svetnik.

Bibliografija

1948 - Vodič po retrospektivni razstavi Ferda Vesela. Ljubljana

1949 - Arheološka topografija južnega dela zahodnega Zasavja

1954 - Prazgodovinske Vače

1954 - Ilirske najdbe železne dobe v Ljubljani

Pisal je razprave in članke v: 

- Varstvo spomenikov 1949, 1961

- Arheološki vestnik (od 1950)

- v publikacijah SAZU (Arheol. poročila, Dela 1950; Razprave 1953)

- Inventaria Archaeologica, Jsla (Bonn 1957)

Bil je član mednarodnega komiteja za razstavo Situlske umetnosti, redaktor Inventaria Archaeologica, strokovni  redaktor Arheološkega vestnika SAZU in soustanovitelj Posavskega muzeja Društva v Brežicah. V Arheološkem društvu Jsle je sodeloval kot organizator in predavatelj.